Un monumento che per la sua forma e la sua storia attira subito l'attenzione del visitatore è sicuramente Castel Sant'Angelo, che sorge poco lontano dall'inizio di Via della Conciliazione, la grande via d'accesso a San Pietro. Considerato un castello fortificato, ed usato come tale sia dai romani nel tardo impero, che successivamente dai papi che vi si rifugiarono in più occasioni, deve la sua forma molto particolare alla costruzione precedente su cui è stato edificato: la maestosa tomba dell'Imperatore Adriano.

Fu infatti Adriano a voler edificare nel 125 un mausoleo per lui e per la sua famiglia simile a quello di Augusto, primo imperatore di Roma, ma molto più grande ed imponente. Ed ordinò anche la costruzione di un nuovo ponte sul fiume Tevere, detto Ponte Elio, per collegarlo alla città che a quel tempo non era estesa a quella sponda. Il ponte, oggi rinominato in Ponte Sant'Angelo è ancora al suo posto ed offre ai romani ed ai turisti una vista mozzafiato di San Pietro, del fiume Tevere e del castello stesso, oggi diventato un museo.

Narra la leggenda che nel 590 Roma fosse afflitta da una grave epidemia. Venne quindi organizzata una processione con la presenza dello stesso papa Gregorio I. Quando questa giunse presso il mausoleo, il papa ebbe la visione dell'arcangelo Michele che rinfoderava la spada. La visione venne interpretata come un segno divino che annunciava la fine della pestilenza. Da allora venne chiamato Castel Sant'Angelo, e fu posto a ricordo del prodigio nel XIII secolo, la statua di un angelo in atto di riporre la spada.